一、DSP與(yǔ)TI
爲什麽提(tí)到電機控(kòng)制很多人(ren)首先會聯(lián)想到DSP？而談(tán)到DSP控制總(zǒng)繞不過TI，首(shou)先DSP芯片是(shi)一種具有(yǒu)特殊結構(gòu)的微🌈處理(li)器。該芯片(piàn)的内部采(cai)用程序和(hé)數據分開(kai)♋的哈佛結(jié)構，具有專(zhuan)門的硬件(jian)乘法器，提(tí)供特殊的(de)指令，可以(yi)用來快速(su)地實現各(gè)種數字信(xìn)号處理算(suàn)法。
基于DSP芯(xin)片構成的(de)控制系統(tǒng)事實上是(shì)一個單片(pian)系🐆統，因此(cǐ)✌️整㊙️個控制(zhi)所需的各(ge)種功能都(dou)可由DSP芯片(piàn)來♻️實現。因(yīn)此，可以減(jiǎn)小目标系(xì)統的體積(jī)，減少外部(bu)元🛀🏻件的個(ge)數，增加系(xi)統的可靠(kào)性。優點是(shi)穩定性好(hao)、精度高、處(chu)理速度快(kuai)，目前在變(biàn)頻器、伺服(fú)行業有大(da)量使用。主(zhu)流的DSP廠家(jia)有美國德(de)州儀器（Texas Instruments，TI）、ADI、motorola、傑(jie)爾等其他(ta)廠💋商，其中(zhōng)TI的TMS320系列以(yi)數字控制(zhì)和運動控(kong)制爲主，以(yǐ)價格低廉(lian)、簡單易用(yòng)、功能強大(da)很受歡迎(ying)。
二、常見的(de)電機控制(zhì)算法及研(yan)究方法
1、電(diàn)機控制按(an)工作電源(yuán)種類劃分(fen)：可分爲直(zhi)流電機和(hé)交流電機(jī)。按結構和(he)工作原理(li)可劃分：可(ke)分爲直流(liu)電動機、異(yi)步🤩電動機(ji)、同步電動(dong)機。不同的(de)電機所采(cǎi)用的驅動(dòng)方式也是(shì)不相同🍓的(de)，這次主要(yào)介紹伺服(fu)電機，伺服(fu)主要靠脈(mò)沖來定🤟位(wei)，伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(hui)旋轉1個脈(mò)沖🎯對應的(de)角度，從而(er)實現位移(yí)，因此，伺服(fu)電機本身(shēn)具備發出(chu)脈沖的功(gōng)能，所以伺(si)服電機每(mei)旋轉一個(gè)角🙇♀️度，都會(huì)發出對應(yīng)數量的脈(mò)沖，同時又(yòu)與伺服電(dian)機接受的(de)脈沖形成(cheng)了呼應，或(huo)者叫閉環(huan)，進而很精(jing)确的控制(zhì)電機的轉(zhuǎn)動，從而實(shi)現精确的(de)定位，可以(yǐ)達到0.001mm。
伺服(fú)電機相比(bǐ)較普通電(dian)機優勢在(zai)于控制精(jīng)度、低頻扭(niǔ)🆚矩，過載能(néng)力，響應速(su)度等方面(mian)，所以被廣(guǎng)泛使用于(yu)機器人，數(shu)控機床，注(zhu)塑，紡織等(deng)行業，如下(xià)圖所示。
三、PWM控制(zhì)及測試結(jié)果
