1.自由(yóu)度
自 由度(du)可以用機(ji)器人的軸(zhou)數進行解(jie)釋，機器人(rén)的軸數越(yuè)多，自由度(dù)就越多，機(ji)械結構運(yùn)動的靈活(huó)性就越大(dà)，通用性強(qiáng)。但是自由(you)度增多，使(shǐ)得機械臂(bi)結構變得(de)複雜，會降(jiang)低機器人(ren)的剛性。當(dāng)機械臂上(shang)自由度多(duō)于完成工(gong)作所需要(yào)的自由度(du)時，多餘的(de)自由度就(jiu)可以爲機(ji)器人提供(gòng)一定的避(bi)障能力。目(mu)前大部分(fen)機器人都(dou)具有 3~6個自(zì)由度，可以(yǐ)根據實際(jì)工作的複(fu)雜程度和(hé)障礙進行(hang)選擇。
2.驅動(dòng)方式
驅 動(dòng)方式主要(yào)指的是關(guan)節執行器(qì)的動力源(yuan)形式，一般(bān)有液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、電氣驅(qu)動，不同的(de)驅動方式(shi)有各自的(de)優勢和特(tè)點，根據自(zi)身實際工(gōng)作的需求(qiú)進行選擇(ze)，現在比較(jiào)常用的是(shi)電氣驅動(dòng)的方式。液(yè)壓驅動的(de)主要優點(diǎn)在于可以(yi)以較小的(de)驅動器輸(shū)出較大的(de)驅動力，缺(que)點是油料(liao)容易洩露(lù)，污染環境(jing)；氣壓驅動(dòng)主要優點(dian)是具有較(jiao)好的緩沖(chong)作用，可以(yi)實現無級(ji)變速，缺點(dian)是噪聲大(da)；電氣驅動(dong)的優點是(shi)驅動效率(lǜ)高，使用方(fang)便，而且成(chéng)本較低。
3.控(kòng)制方式
機(ji) 器人的控(kòng)制方式也(yě)被稱爲控(kong)制軸的方(fang)式，主要是(shi)用來控制(zhi)機器人運(yùn)動軌迹，一(yi)般來說，控(kong)制方式有(yǒu)兩種：一種(zhǒng)是伺服控(kong)制，另一種(zhong)是非伺服(fú)控制。伺服(fu)控制方式(shì)有可以細(xì)分爲連續(xu)軌迹控制(zhi)類和點位(wèi)控制類。與(yǔ)非伺服控(kong)制機器人(ren)相比，伺服(fu)控制機器(qì)人具有較(jiào)大的記憶(yi)儲存空間(jiān)，可以儲存(cún)較多點位(wèi)地址，可以(yi)使運行過(guo)程更加複(fú)雜平穩。
4.工(gong)作速度
工(gong) 作速度指(zhi)的是機器(qì)人在合理(lǐ)的工作載(zǎi)荷之下，勻(yun)速運動的(de)過程中，機(jī)械接口中(zhōng)心或者工(gōng)具中心點(diǎn)在單位時(shi)間内轉動(dong)的角度或(huo)者移動的(de)距離。簡單(dan)來說，最大(da)工作速度(du)愈高，其工(gōng)作效率就(jiù)愈高。但是(shi)，工作速度(dù)就要花費(fèi)更多的時(shi)間加速或(huo)減速，或者(zhe)對工業機(jī)器人的最(zui)大加速率(lǜ)或最大減(jian)速率的要(yao)求就更高(gāo)。
工 作空間(jian)指的是機(jī)器人操作(zuò)機正常工(gong)作時，末端(duan)執行器坐(zuò)标系的原(yuán)點能在空(kōng)間活動的(de)最大範圍(wei)，或者說該(gai)點可以到(dào)達所有點(dian)所占的空(kong)間體積。工(gong)作空間範(fan)圍的大小(xiao)不僅與機(ji)器人各連(lian)杆的尺寸(cùn)有關，而且(qiě)與機器人(rén)的總體結(jie)構形式有(you)關。工作空(kōng)間的形狀(zhuàng)和大小是(shì)十分重要(yao)的，機器人(rén)在執行某(mou)作業時可(kě)能會因存(cún)在手部不(bú)能到達的(de)盲區（ deadzone）而不(bu)能完成任(ren)務。
6.工作載(zǎi)荷
7.工作精度(du)、重複精度(dù)和分辨率(lǜ)
簡單來說(shuō)機器人的(de)工作精度(du)是指每次(ci)機器人定(dìng)位一個位(wei)置産生的(de)誤差，重複(fu)精度是機(ji)器人反複(fú)定位一個(ge)位置産生(shēng)誤差的均(jun1)值，而分辨(biàn)率則是指(zhǐ)機器人的(de)每個軸能(neng)夠實現的(de)最小的移(yi)動距離或(huo)者最小的(de)轉動角度(dù)。這三個參(can)數共同作(zuò)用于機器(qi)人的工作(zuo)精确度。
