技術交流

技術參數是不同(tong)工業機器人之間(jian)差距的直接表現(xian)形式，不同的機器(qì)人技術參數特點(dian)不同，對應了它們(men)不同的應用範圍(wéi)，工業機器人是高(gao)精密的現代機械(xie)設備，參數衆多，企(qi)業挑選工業機器(qì)人的時候應該着(zhe)重注意哪些參數(shù)呢？

下面就跟着(zhe)小編一起看看工(gōng)業機器人值得關(guān)注的7大技術參數(shù)。

1.自由度(du)

自 由(you)度可以用機器人(ren)的軸數進行解釋(shì)，機器人的軸數越(yue)多，自由度就越多(duō)，機械結構運動的(de)靈活性就越大，通(tong)用性強。但是自由(yóu)度增多，使得機械(xie)臂結構變得複雜(za)，會降低機器人的(de)剛性。當機械臂上(shàng)自由度多于完成(chéng)工作所需要的自(zì)由度時，多餘的自(zì)由度就可以爲機(ji)器人提供一定的(de)避障能力。目前大(da)部分機器人都具(ju)有3~6個自由度，可以(yǐ)根據實際工作的(de)複雜程度和障礙(ài)進行選擇。

2.驅動方式

驅(qu) 動方式(shì)主要指的是關節(jiē)執行器的動力源(yuan)形式，一般有液壓(ya)驅動、氣壓驅動、電(diàn)氣驅動，不同的驅(qū)動方式有各自的(de)優勢和特點，根據(ju)自身實際工作的(de)需求進行選擇，現(xiàn)在比較常用的是(shi)電氣驅動的方式(shì)。液壓驅動的主要(yào)優點在于可以以(yi)較小的驅動器輸(shū)出較大的驅動力(lì)，缺點是油料容易(yi)洩露，污染環境；氣(qi)壓驅動主要優點(dian)是具有較好的緩(huǎn)沖作用，可以實現(xian)無級變速，缺點是(shi)噪聲大；電氣驅動(dòng)的優點是驅動效(xiào)率高，使用方便，而(ér)且成本較低。

3.控制方式

機 器人(rén)的控制方式也被(bèi)稱爲控制軸的方(fang)式，主要是用來控(kòng)制機器人運動軌(gui)迹，一般來說，控制(zhì)方式有兩種：一種(zhǒng)是伺服控制，另一(yī)種是非伺服控制(zhi)。伺服控制方式有(you)可以細分爲連續(xù)軌迹控制類和點(dian)位控制類。與非伺(si)服控制機器人相(xiang)比，伺服控制機器(qi)人具有較大的記(jì)憶儲存空間，可以(yi)儲存較多點位地(dì)址，可以使運行過(guò)程更加複雜平穩(wěn)。

4.工作速(sù)度

工 作速度指的是機(ji)器人在合理的工(gong)作載荷之下，勻速(su)運動的過程中，機(jī)械接口中心或者(zhe)工具中心點在單(dān)位時間内轉動的(de)角度或者移動的(de)距離。簡單來說，最(zui)大工作速度愈高(gāo)，其工作效率就愈(yù)高。但是，工作速度(du)就要花費更多的(de)時間加速或減速(su)，或者對工業機器(qi)人的最大加速率(lǜ)或最大減速率的(de)要求就更高。

5.工作空間

工 作空(kōng)間指的是機器人(ren)操作機正常工作(zuò)時，末端執行器坐(zuo)标系的原點能在(zai)空間活動的最大(dà)範圍，或者說該點(diǎn)可以到達所有點(dian)所占的空間體積(jī)。工作空間範圍的(de)大小不僅與機器(qi)人各連杆的尺寸(cun)有關，而且與機器(qi)人的總體結構形(xing)式有關。工作空間(jiān)的形狀和大小是(shì)十分重要的，機器(qi)人在執行某作業(yè)時可能會因存在(zai)手部不能到達的(de)盲區（deadzone）而不能完成(cheng)任務。

6.工(gong)作載荷

機 器人在規定(ding)的性能範圍内工(gōng)作時，機器人腕部(bù)所能承受的最大(da)負載量。工作載荷(hé)不僅取決于負載(zai)的質量，而且與機(jī)器人運行的速度(dù)和加速度的大小(xiǎo)和方向有關。爲保(bǎo)證安全，将工作載(zai)荷這一技術指标(biāo)确定爲高速運行(háng)時的承載能力。通(tong)常，工作載荷不僅(jǐn)指負載質量，也包(bāo)括機器人末端執(zhí)行器的質量。

7.工作精度、重(zhòng)複精度和分辨率(lü)

簡單來說機器(qi)人的工作精度是(shì)指每次機器人定(ding)位一個位置産生(shēng)的誤差，重複精度(du)是機器人反複定(dìng)位一個位置産生(sheng)誤差的均值，而分(fen)辨率則是指機器(qì)人的每個軸能夠(gòu)實現的最小的移(yí)動距離或者最小(xiǎo)的轉動角度。這三(sān)個參數共同作用(yòng)于機器人的工作(zuò)精确度。